huahua/can_bootloader
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can_bootloader/lib/usb2canfd.aardio

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初版
2022-05-14 15:57:52 +08:00
/*
*使用说明：
*1.创建CAN设备对象 CANHw = usb2canfd.USB2CANHW();
*2.加载DLL CANHw.LoadDll();
*3.扫描设备 hwnum = CANHw.FlashHw();
*4.获取可用设备 allhw = CANHw.GetAvailableHW();
*5.打开设备(初始化) CANHw.OpenDevice(设备序号,通道)
*6.通过SendMsg和GetMsg发送和获取报文
*/
namespace usb2canfd{
//参考 http://www.toomoss.com/help/index.htm
//初始化CAN的数据类型定义
class CANFD_INIT_CONFIG{
ctor( /*输入构造函数所需要的参数*/ ){
};
type=me;
/*对象的所有成员必须用分号分隔*/
BYTE Mode; //0-正常模式，1-自发自收模式
BYTE ISOCRCEnable;//0-禁止ISO CRC,1-使能ISO CRC
BYTE RetrySend;//0-禁止重发，1-无限制重发
BYTE ResEnable;//0-不接入内部120欧终端电阻，1-接入内部120欧终端电阻
//波特率参数可以用TCANLINPro软件里面的波特率计算工具计算
//仲裁段波特率参数,波特率=40M/NBT_BRP*(1+NBT_SEG1+NBT_SEG2)
BYTE NBT_BRP;
BYTE NBT_SEG1;
BYTE NBT_SEG2;
BYTE NBT_SJW;
//数据段波特率参数,波特率=40M/DBT_BRP*(1+DBT_SEG1+DBT_SEG2)
BYTE DBT_BRP;
BYTE DBT_SEG1;
BYTE DBT_SEG2;
BYTE DBT_SJW;
BYTE __Res0[8];
}
增加USBCAN
2022-07-04 23:36:49 +08:00
//初始化CAN的数据类型定义
class CAN_INIT_CONFIG{
ctor( /*输入构造函数所需要的参数*/ ){
};
type=me;
/*对象的所有成员必须用分号分隔*/
//CAN波特率 = 100MHz/(CAN_BRP)/(CAN_SJW+CAN_BS1+CAN_BS2)
INT CAN_BRP; //取值范围1~1024
BYTE CAN_SJW; //取值范围1~4
BYTE CAN_BS1; //取值范围1~16
BYTE CAN_BS2; //取值范围1~8
BYTE CAN_Mode; //CAN工作模式，0-正常模式，1-环回模式，2-静默模式，3-静默环回模式，bit7为1则接入适配器内部终端电阻，否则不接入
BYTE CAN_ABOM; //自动离线管理，0-禁止，1-使能
BYTE CAN_NART; //报文重发管理，0-使能报文重传，1-禁止报文重传
BYTE CAN_RFLM; //FIFO锁定管理，0-新报文覆盖旧报文，1-丢弃新报文
BYTE CAN_TXFP; //发送优先级管理，0-标识符决定，1-发送请求顺序决定
}
OK
2024-09-18 14:49:47 +08:00
class CAN_FILTER_CONFIG{
ctor( /*输入构造函数所需要的参数*/ ){
};
type=me;
/*对象的所有成员必须用分号分隔*/
BYTE Enable; //使能该过滤器，1-使能，0-禁止
BYTE FilterIndex; //过滤器索引号，取值范围为0到13
BYTE FilterMode; //过滤器模式，0-屏蔽位模式，1-标识符列表模式
BYTE ExtFrame; //过滤的帧类型标志，为1 代表要过滤的为扩展帧，为0 代表要过滤的为标准帧。
INT ID_Std_Ext; //验收码ID
INT ID_IDE; //验收码IDE
INT ID_RTR; //验收码RTR
INT MASK_Std_Ext; //屏蔽码ID，该项只有在过滤器模式为屏蔽位模式时有用
INT MASK_IDE; //屏蔽码IDE，该项只有在过滤器模式为屏蔽位模式时有用
INT MASK_RTR; //屏蔽码RTR，该项只有在过滤器模式为屏蔽位模式时有用
}
增加USBCAN
2022-07-04 23:36:49 +08:00
//CANfd信息帧的数据类型定义
初版
2022-05-14 15:57:52 +08:00
class CANFD_MSG{
ctor( /*输入构造函数所需要的参数*/ ){
};
type=me;
/*对象的所有成员必须用分号分隔*/
INT ID; //报文ID。 //| (1<<31);//扩展帧
BYTE DLC; //数据字节长度，可设置为-0,1,2,3,4,5,6,7,8,12,16,20,24,32,48,64
BYTE Flags; //bit[0]-BRS,bit[1]-ESI,bit[2]-FDF,bit[6..5]-Channel,bit[7]-RXD
BYTE __Res0; //保留
BYTE __Res1; //保留
INT TimeStamp; //帧接收或者发送时的时间戳，单位为10us
BYTE Data[64]; //报文的数据。
}
增加USBCAN
2022-07-04 23:36:49 +08:00
//CAN信息帧的数据类型定义
class CAN_MSG{
ctor( /*输入构造函数所需要的参数*/ ){
};
type=me;
/*对象的所有成员必须用分号分隔*/
INT ID; //报文ID。
INT TimeStamp; //接收到信息帧时的时间标识，从CAN 控制器初始化开始计时。
BYTE RemoteFlag; //是否是远程帧
BYTE ExternFlag; //是否是扩展帧
BYTE DataLen; //数据长度(<=8)，即Data 的长度。
BYTE Data[8]; //报文的数据。
BYTE __Res;
}
初版
2022-05-14 15:57:52 +08:00
class CAN_UDS_ADDR{
ctor( /*输入构造函数所需要的参数*/ ){
};
type=me;
/*对象的所有成员必须用分号分隔*/
INT ReqID; //请求报文ID。
INT ResID; //应答报文ID。
BYTE Flag; //bit[0]-帧类型(0-标准帧，1-扩展帧),
//bit[1]-FDF(0-普通CAN帧，1-CANFD帧),
//bit[2]-BRS(0-CANFD帧不加速，1-CANFD帧加速)
BYTE AddrFormats; //0-normal, 1-extended ,2-mixed
BYTE AddrExt; //当AddrFormats不为normal时，该数据放到CAN数据域第1字节
BYTE MaxDLC; //每帧最大数据字节数，一般设置为8
}
class DEVICE_INFO{
ctor( /*输入构造函数所需要的参数*/ ){
};
type=me;
/*对象的所有成员必须用分号分隔*/
BYTE FirmwareName[32]; //固件名称字符串
BYTE BuildDate[32]; //固件编译时间字符串
INT HardwareVersion; //硬件版本号
INT FirmwareVersion; //固件版本号
INT SerialNumber[3]; //适配器序列号
INT Functions; //适配器当前具备的功能
}
//调用函数
class USB2CANHW{
ctor( /*输入构造函数所需要的参数*/ ){
};
type=me;
/*对象的所有成员必须用分号分隔*/
//初始化全局变量
DllHandle = null;
//加载DLL
LoadDll = function(){
try{
OK
2024-09-18 14:49:47 +08:00
DllHandle = ..raw.loadDll("\USB2XXX.dll")
初版
2022-05-14 15:57:52 +08:00
}
catch(err)
{
import win;
DllHandle = null;
CANFD OK
2022-09-30 16:32:52 +08:00
win.msgboxTimeout("加载USB2LIN的DLL失败，请检查USB2XXX.dll和libusb-1.0.dll文件","错误",3000,);
初版
2022-05-14 15:57:52 +08:00
}
if(DllHandle == null)return 1;
return 0;
}
//刷新硬件
FlashHw = function(){
修复一些BUG
2022-05-18 14:06:44 +08:00
初版
2022-05-14 15:57:52 +08:00
if(DllHandle = null){
//DLL为空，返回
AvailableHW = {}
return 0;
}
var arr_temp = {int value[] = { length = 10/*可以使用变量*/ } }//类似动态数组
HwNum = DllHandle.USB_ScanDevice(arr_temp)
AvailableHW = {}
for(i=1;HwNum;1){
var devtemp = {};
devtemp.devnum = i;
devtemp.channel = 1;
devtemp.hLINHW = arr_temp.value[i];
devtemp.name = "dev-" + i + ":" + tostring(arr_temp.value[i],16);
..table.push(AvailableHW,devtemp);
}
return HwNum; //返回有效硬件数
}
//获取设备信息
GetDevInfo = function(index){
if(index > HwNum)
{ //如果序号大于最大硬件数
return 0;
}
DllHandle.USB_OpenDevice(AvailableHW[index].hLINHW);
var DeviceInfo = ..usb2canfd.DEVICE_INFO();
var funcstr = ..raw.buffer(100);
var ret = DllHandle.DEV_GetDeviceInfo(AvailableHW[index].hLINHW,DeviceInfo,funcstr);
return ret,DeviceInfo,funcstr;
}
//获取有效硬件
GetAvailableHW = function(){
return AvailableHW;
}
OK
2024-09-18 14:49:47 +08:00
SetFilter = function(index){
CANFilter = ..usb2canfd.CAN_FILTER_CONFIG();
CANFilter.FilterIndex = 0;
CANFilter.Enable = 1;
CANFilter.ExtFrame = 0; //需要过滤接收的帧为标准帧
CANFilter.FilterMode = 1;//标识符列表模式
CANFilter.ID_IDE = 0; //接收到的数据帧IDE必须为1，也就是必须为扩展帧数据
CANFilter.ID_RTR = 0; //接收到的帧类型必须为数据帧
CANFilter.ID_Std_Ext = 0x620;//接收到的帧ID必须等于CANFilter.ID_Std_Ext设置的值
var ret = DllHandle.CAN_Filter_Init(AvailableHW[index].hLINHW,0,CANFilter);
CANFilter.FilterIndex = 1;
CANFilter.ID_Std_Ext = 0x610;
var ret = DllHandle.CAN_Filter_Init(AvailableHW[index].hLINHW,0,CANFilter);
for(i=2;13;1){
CANFilter.FilterIndex = i;
CANFilter.Enable = 0;
DllHandle.CAN_Filter_Init(AvailableHW[index].hLINHW,0,CANFilter);
}
}
初版
2022-05-14 15:57:52 +08:00
//打开设备，包括初始化通道
增加usbcan功能
2022-07-06 11:01:56 +08:00
OpenDevice = function(index,channel,canfd){
初版
2022-05-14 15:57:52 +08:00
if(index > HwNum)
{ //如果序号大于最大硬件数
return 0;
}
非FD版本OK
2022-10-10 08:19:50 +08:00
import console;
初版
2022-05-14 15:57:52 +08:00
var ret = DllHandle.USB_OpenDevice(AvailableHW[index].hLINHW)
更新
2022-09-19 23:28:05 +08:00
//canfd = true;
增加USBCAN
2022-07-04 23:36:49 +08:00
if(canfd == true){
CANFD OK
2022-09-30 16:32:52 +08:00
var canconfig = ..usb2canfd.CANFD_INIT_CONFIG();
初版
2022-05-14 15:57:52 +08:00
增加USBCAN
2022-07-04 23:36:49 +08:00
canconfig.Mode = 0; //0-正常模式，1-自发自收模式
canconfig.ISOCRCEnable = 0;//0-禁止ISO CRC,1-使能ISO CRC
canconfig.RetrySend = 0;//0-禁止重发，1-无限制重发
canconfig.ResEnable = 1;//0-不接入内部120欧终端电阻，1-接入内部120欧终端电阻
//波特率参数可以用TCANLINPro软件里面的波特率计算工具计算
//仲裁段波特率参数,波特率=40M/NBT_BRP*(1+NBT_SEG1+NBT_SEG2)
canconfig.NBT_BRP = 1; //参数来自官方上位机，默认500K
canconfig.NBT_SEG1 = 59;
canconfig.NBT_SEG2 = 20;
canconfig.NBT_SJW = 2;
//数据段波特率参数,波特率=40M/DBT_BRP*(1+DBT_SEG1+DBT_SEG2)
canconfig.DBT_BRP = 2; //参数来自官方上位机，默认500K
canconfig.DBT_SEG1 = 29;
canconfig.DBT_SEG2 = 10;
canconfig.DBT_SJW = 2;
增加usbcan功能
2022-07-06 11:01:56 +08:00
ret = DllHandle.CANFD_Init(AvailableHW[index].hLINHW,channel,canconfig);
增加USBCAN
2022-07-04 23:36:49 +08:00
}
else {
CANFD OK
2022-09-30 16:32:52 +08:00
var canconfig = ..usb2canfd.CAN_INIT_CONFIG();
增加USBCAN
2022-07-04 23:36:49 +08:00
非FD版本OK
2022-10-10 08:19:50 +08:00
canconfig.CAN_Mode = 0x80;//0-正常模式 1-环回模式 0x80终端电阻
增加USBCAN
2022-07-04 23:36:49 +08:00
canconfig.CAN_ABOM = 0;//禁止自动离线
OK
2024-09-18 14:49:47 +08:00
canconfig.CAN_NART = 0;//禁止报文重传
增加USBCAN
2022-07-04 23:36:49 +08:00
canconfig.CAN_RFLM = 0;//FIFO满之后覆盖旧报文
canconfig.CAN_TXFP = 1;//发送请求决定发送顺序
更新
2022-09-19 23:28:05 +08:00
//配置波特率,波特率 = 42M/(BRP*(SJW+BS1+BS2))
canconfig.CAN_BRP = 4;
canconfig.CAN_BS1 = 15;
canconfig.CAN_BS2 = 5;
非FD版本OK
2022-10-10 08:19:50 +08:00
canconfig.CAN_SJW = 2;
更新
2022-09-19 23:28:05 +08:00
ret = DllHandle.CAN_Init(AvailableHW[index].hLINHW,channel,canconfig);
非FD版本OK
2022-10-10 08:19:50 +08:00
//console.log("init ret = " + ret);
OK
2024-09-18 14:49:47 +08:00
this.SetFilter(index);
增加USBCAN
2022-07-04 23:36:49 +08:00
}
初版
2022-05-14 15:57:52 +08:00
增加usbcan功能
2022-07-06 11:01:56 +08:00
canfd_connected = canfd;
初版
2022-05-14 15:57:52 +08:00
if(ret == 0){//调用成功
Hwconnected = AvailableHW[index].hLINHW;
Chconntected = channel;
增加usbcan功能
2022-07-06 11:01:56 +08:00
初版
2022-05-14 15:57:52 +08:00
}
else {
Hwconnected = null
Chconntected = null;
}
return ret;
}
//关闭设备
CloseDevice = function(){
if(Hwconnected == null){
return;
}
try{
DllHandle.USB_CloseDevice(Hwconnected);
Hwconnected = null;
}
}
//是否连接
isConnected = function(){
if(Hwconnected == null){
return false;
}
else {
return true;
}
}
//发送报文
SendMsg = function(id,data){
if(Hwconnected == null){//未连接
return 0;
}
if(#data == 0 || #data>8){//长度不对
return 0;
}
增加usbcan功能
2022-07-06 11:01:56 +08:00
//console.log("发送报文")
CANFD OK
2022-09-30 16:32:52 +08:00
var ret = 0;
增加usbcan功能
2022-07-06 11:01:56 +08:00
if(canfd_connected == true){
增加USBCAN
2022-07-04 23:36:49 +08:00
var msg = ..usb2canfd.CANFD_MSG();
msg.Flags = 0;
if(id <= 0x7ff){
msg.ID = id; //| (1<<31);//扩展帧
}
else {
msg.ID = id | (1<<31);//扩展帧
}
msg.DLC = #data;
msg.Data = data;
CANFD OK
2022-09-30 16:32:52 +08:00
boot ok
2022-10-04 16:01:27 +08:00
//console.dumpJson(msg);
//console.log("Hwconnected = " + Hwconnected);
//console.log("Chconntected = " + Chconntected);
CANFD OK
2022-09-30 16:32:52 +08:00
ret = DllHandle.CANFD_SendMsg(Hwconnected,Chconntected,msg,1);
初版
2022-05-14 15:57:52 +08:00
}
else {
增加USBCAN
2022-07-04 23:36:49 +08:00
var msg = ..usb2canfd.CAN_MSG();
更新
2022-09-19 23:28:05 +08:00
//msg.Flags = 0;
if(id <= 0x7ff){
msg.ID = id; //| (1<<31);//扩展帧
}
else {
msg.ID = id | (1<<31);//扩展帧
}
msg.ExternFlag = 0;
msg.RemoteFlag = 0;
msg.DataLen = #data;
msg.Data = data;
boot ok
2022-10-04 16:01:27 +08:00
//console.log("发送报文")
CANFD OK
2022-09-30 16:32:52 +08:00
ret = DllHandle.CAN_SendMsg(Hwconnected,Chconntected,msg,1);
boot ok
2022-10-04 16:01:27 +08:00
//console.log("ret = " + ret);
初版
2022-05-14 15:57:52 +08:00
}
return ret;
}
//从设备缓冲区获取报文
GetMsg = function(){
var ret = 0;
var retdata = {};
增加usbcan功能
2022-07-06 11:01:56 +08:00
if(canfd_connected == true){
//CANFD
do{
var msgbuf = ..usb2canfd.CANFD_MSG();
ret = DllHandle.CANFD_GetMsg(Hwconnected,CANIndex,msgbuf,1);
if(ret == 1){
var data = {};
for(i=1;msgbuf.DLC;1){
data[i] = msgbuf.Data[i];
}
var msg = {"id"=msgbuf.ID;"data"=data;};//
..table.push(retdata,msg);
初版
2022-05-14 15:57:52 +08:00
}
增加usbcan功能
2022-07-06 11:01:56 +08:00
}while(ret > 0)
}
else {
//CAN
更新
2022-09-19 23:28:05 +08:00
do{
OK
2024-09-18 14:49:47 +08:00
//raw.convertArray(raw.sizeof(..usb2canfd.CAN_MSG())
var msgbuf = {};
for(i=1;10;1){
//msgbuf.push(new ..usb2canfd.CAN_MS())
var temp = ..usb2canfd.CAN_MSG()
..table.push(msgbuf,temp);
}
//var msgbuf = ..raw.toarray(10,"struct",..usb2canfd.CAN_MS);
ret = DllHandle.CAN_GetMsgWithSize(Hwconnected,CANIndex,msgbuf[1],1);
更新
2022-09-19 23:28:05 +08:00
if(ret == 1){
var data = {};
OK
2024-09-18 14:49:47 +08:00
for(i=1;msgbuf[1].DataLen;1){
data[i] = msgbuf[1].Data[i];
更新
2022-09-19 23:28:05 +08:00
}
OK
2024-09-18 14:49:47 +08:00
var msg = {"id"=msgbuf[1].ID;"data"=data;};//
更新
2022-09-19 23:28:05 +08:00
..table.push(retdata,msg);
}
}while(ret > 0)
增加usbcan功能
2022-07-06 11:01:56 +08:00
}
初版
2022-05-14 15:57:52 +08:00
return retdata;
}
GetDiag = function(data){
if(#data<2){
return 0,1;
}
var UDSAddr = ..usb2canfd.CAN_UDS_ADDR()
UDSAddr.Flag = 1;//使用扩展帧
UDSAddr.AddrFormats = 0;
UDSAddr.ReqID = 0x18dadff1;
UDSAddr.ResID = 0x18daf1df;
UDSAddr.MaxDLC = 8;
var req_data = ..raw.buffer(#data);
for(i=1;#data;1){
req_data[i] = data[i];
}
ret = DllHandle.CAN_UDS_Request(Hwconnected,CANIndex,UDSAddr,req_data,#data);
var res_data = ..raw.buffer(4096);
//sleep(10);
var ret = DllHandle.CAN_UDS_Response(Hwconnected,CANIndex,UDSAddr,res_data,1000);
return ret,2,res_data;
}
OK
2024-09-18 14:49:47 +08:00
SetPower = function(state){
var ret = DllHandle.LIN_EX_CtrlPowerOut(Hwconnected,state);
return ret;
}
GetPower = function(){
var buf = ..raw.buffer(10);
var ret = DllHandle.LIN_EX_GetVbatValue(Hwconnected,buf);
return ret,buf;
}
初版
2022-05-14 15:57:52 +08:00
}
}
/**intellisense()
usb2canfd = 图莫斯CANFD驱动
usb2canfd.USB2CANHW = USB2CAN库
usb2canfd.USB2CANHW() = 创建设备对象\n!usb2canfdUSB2CANHW.
!usb2canfdUSB2CANHW.LoadDll() = 加载DLL
!usb2canfdUSB2CANHW.FlashHw() = 刷新硬件
!usb2canfdUSB2CANHW.GetDevInfo() = 获取设备信息
!usb2canfdUSB2CANHW.GetAvailableHW() = 获取有效设备，需要先FlashHw()刷新
!usb2canfdUSB2CANHW.OpenDevice() = 打开设备
!usb2canfdUSB2CANHW.CloseDevice() = 关闭设备
!usb2canfdUSB2CANHW.isConnected() = 是否已连接
!usb2canfdUSB2CANHW.SendMsg() = 发送报文
!usb2canfdUSB2CANHW.GetMsg() = 接收报文
end intellisense**/
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